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6단계 조립 가이드

전 부품 도착 시 평균 핸즈온 6–10 시간 + 3D 프린트 14시간
Cite as: mecha4wd assembly v26.06a · wiki/assembly

0. 준비물

1단계 — 3D 프린트 부품

파트수량재료예상 시간
chassis_bottom1PETG4h
chassis_top1PETG3h
motor_mount ×4 (chassis 섀시 양쪽)4PETG1.5h
wheel_pulley ×4 (timing belt 60T)4PETG1h
suspension_spring ×44TPU 95A0.8h
bumper (전/후)2TPU 95A0.5h
camera_bumper (Pi Camera v3 lens housing)1PETG0.4h
Battery_holder (3S 2200mAh)1PETG0.6h
ToF_housing ×4 with top cover4PETG0.4h
SBC_plate (Rock5C + camera)1PETG1h
Pico2_plate1PETG0.7h
LED_ring_diffuser_octagonal1PETG (tr 80%)0.5h
총 예상: 14h · 1.5 kg PETG + 100 g TPU
인쇄 팁 PETG 출력은 layer 0.2 mm, infill 30%, Bambu Lab 슬라이서 기본 TPU 95A로 출력 권장. suspension_spring은 받은 방향성(Z축 캐릭터)에서 infill 방향 재설정 권장.

2단계 — Bottom chassis + 모터 + 휠

BLDC 모터 (1624N 또는 1306) 4개 mounting

  • chassis_bottom 위쪽 무게중심의 4 monologue point에 BLDC 모터를 각각 M2×4 볼트로 고정
  • 각 모터 shaft에서 16T 출력 풀리 → timing belt → 60T wheel pulley
  • tensioner design: chassis_bottom에 design에서 미리 spring-pending 톱니장치 print, 1.5 mm slope으로 belt 장력 유지

Wheel + 타이어

  • 4 wheel_pulley(60T PETG 출력)에 rubber tire(65 mm × 30 mm)삽입
  • 축 방향으로 4 mm 너트로 wheel pulley를シャフト에 고정
  • 체조 모든 축이 동일한 wheelbase 120 mm을 유지하도록 후면 chassis_bottom의 wheel axle hole 가공

3단계 — Top chassis electronics mounting

Rock 5C, Pico 2, BNO055

  • Rock 5C Lite 8GB: M2.5의 4 spacer를 사용해 top chassis 안쪽에 mounting
  • Pico 2 + PCA9685 stacked board: top chassis 하부 wall에 M2.5 ×2로
  • BNO055 IMU: chassis geometric center 근처에 양면테이프 + M2.5 ×2
  • Pi Camera v3: front bumper에 설정된 lens dome 안에 MIPI-CSI 케이블로 Rock 5C에 직접

4단계 — BeagleBone + 센서 wiring

ToF ×4 wiring

[VL53L0X Front (addr 0x29)] ─┐
[VL53L0X Back (addr 0x29)]  ─── [TCA9548A 8-channel mux I2C 0x70] ──  Rock 5C I2C bus
[VL53L0X Left (addr 0x29)]  ─┘
[VL53L0X Right (addr 0x29)] ─┘
                       (일부 주소 변경 가능: 각기 XSHUT 연결 후 reset 주소 재지정)

RGB LED ring (WS2812B ×8)

GPIO 14 (TX) · 1-wire 방식으로 Rock 5C의 3.3V 출력. Python WS2812 driver (rpi_ws281x 호환)로 제어. 상태 명령:

  • 네온: combat (Blockly 실행 대기)
  • 파란색: imperative (명령 수신)
  • 노란색: warning (저배터리 또는 ToF 경고)
  • 빨간색: error (E-stop 또는 통신 사고)

5단계 — Battery + power wiring

전원 분배

[3S 11.1V 2200mAh LiPo] ── [XT60 anti-spark] ── [5V BEC UBEC 5A]
                                            │
                       ┌────────────────────┼──────────────────────┐
                       ▼                    ▼                      ▼
            [Buck regulator 5V 4A]   [Battery direct — 11.1V]   [5V BEC to LED ring]
                       │                    │
              ┌────────┼────────┐           │
              ▼        ▼        ▼           ▼
            Rock 5C   Pico 2   BNO055     [DRV8871 / L298N]  ──  4 BLDC × 4
              (5V)    (5V)    (3.3V)        (11.1V direct)
              ToF hub  Camera v3
              (USB)  (CSI)

안티스파크: XT60 종종 적용. M sw 또는 전자 안티스파크 ($10) 추가.

6단계 — 펌웨어 flash + 첫 시운전

첫 Fw 쓰기

# Pico 2: Block code runner firmware (MicroPython)
picotool load firmware/robot_lin.py -f

# Rock 5C: ONNX inference + block parser (Python)
sudo apt-get install -y python3-pip python3-rclpy
pip3 install --break-system-packages 'onnxruntime==1.18' rknn-toolkit2

# Camera streaming
ros2 launch camera_ros camera_left.yaml

첫 동작 검사:

  1. 3S LiPo 연결 → 5V/3.3V rail 출력 확인 (멀티미터)
  2. Pico 2 단독 부팅: LED 점등
  3. Rock 5C boot: SSH 진입 → i2cdetect -y 1 로 BNO055(0x28), PCA9685(0x40), TCA9548A(0x70) 확인
  4. BLDC 테스트: 단독 시 PWM 50% 인가 · 양쪽 방향 respective
  5. 블록코딩 화면 사전 render: 크롬·Blockly workspace 열기 → 전진·후진·저장
  6. E-stop 단축키 (블록)
  7. '안전한 시야' : 차를 교탁 위 빈 박스에 들어가서 블록 코드 전진 1초 진행
⚠ 안전 펜스 첫 시동 시 반드시 교탁 위·혹은 isolated zone에서 테스트. 항상 우측 의도 후·정의 후 real ‘전진 test'로 들어가세요. 보통 1/2 시동 해 charge 안에서 LiPo singular damage 한 단계.

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